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什么是直角坐标机器人线性机器人？苏州联桥自
什么是直角坐标机器人，这里有答案！
1、本体结构笛卡尔坐标机器人在空间之中有几个相互垂直的垂直运动轴（通常是三个）。手的空间位置由直角坐标方向之上的三个独立自由度决定，其动作空间为长方体。笛卡尔坐标机器人具有结构简单、定位精度高、空间轨迹容易求解等优点，但其作用范围相对较小，设备的空间系数较低，在满足相同的运动空间要求时，本体体积较大。笛卡尔坐标机器人的每个运动轴通常对应于笛卡尔坐标系之中的x轴、Y轴和Z轴。X轴、y轴为平面之内运动轴，z轴为上下运动轴。在某些应用之中，z轴由旋转轴或摆动轴、安装在轮廓之内的线性导轨、移动滑块和驱动滑块高速移动的同步带组成。
直线运动轴实现精确运动定位的原因是由电机驱动系统决定的。
常用的驱动系统有：交直流伺服电机驱动系统、步进电机驱动系统、直线伺服电机直线步进电机驱动系统。每个驱动系统由电机和驱动器组成。驱动器的功能是将微弱的电流信号放大，加载到驱动电机的强电电源之上，驱动电机。电机将电信号转换成精确的速度和角位移。
交直流伺服电机系统在高动态、高速运行和大功率场合常用作驱动；步进电机系统可用于低动态、低速运行和低功率驱动；直线伺服系统用于高速、高速运行和高定位精度。
作为一种成本低、系统结构简单的自动化机器人系统解决方案，直角坐标机器人可用于点胶、滴塑、喷涂、码垛、分拣、包装、焊接、金属加工、装卸、装配、印刷等常见工业生产领域。它能代替人工，提高生产效率，稳定产品质量，具有重要的应用价值。
（2）安装方式
大多数直接坐标机器人都是倒立的，如图2-14所示。
对于不同的应用场合，笛卡尔坐标机器人有不同的设计要求，如根据精度和速度要求选择不同的传动方式，根据具体的工艺要求选择不同的夹持装置（夹具、爪手、安装支架），以及教学编程、坐标定位、视觉识别等工作模式的设计与选择，以满足不同领域、不同工况的应用要求。
笛卡尔坐标机器人的特点如下：
1。自由度运动，每个运动自由度间的空间角为直角；
2。自由控制，可重复编程，所有动作按程序运行；
3。一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。功能不同，操作灵活多样。
5。高速，高可靠性，长期运行。
4。力分析
根据速度分析得到各轴的最大加速度和减速度。然后，计算多个轴同时移动时的最大减速度。根据最大减速度，计算了XYZ三个方向之上的最大冲击力FX、FY和FZ以及最大扭矩MX、my和MZ。计算不同轴的扭矩MX、my和MZ时，应考虑等效载荷的重心、总重力和减速产生的冲击力。
5。变形分析
绕组变形只在大跨度悬索、受力大的情况之下发生。绕组形状变量的计算方法见下式。
F=（F×L3）（E×I×192）
F：挠度变形（mm）F&le；1mm
F：载荷压力（n）
L：钢轨长度（mm）
E：弹性模量（70000nmm2）
I：面积平方（MM4）
在许多任务之中，运动之中可以允许一定的变形量，但在玻璃切割机等数控设备的应用之中是不允许产生变形的。
6。选择驱动电机
根据直线定位单元驱动轴的最大速度选择驱动电机。当驱动轴的最高转速低于600转/每分钟，通常选择步进电机，否则选择交流伺服电机。但交流伺服电机的最高转速不能超过3000转/每分钟，否则会影响其使用寿命。
当步进电机作为驱动轴时，负载的转动惯量与步进电机的转动惯量之比小于12；当伺服电机作为驱动轴时，负载的转动惯量与伺服电机的惯量之比小于8，否则会影响负载的高动态特性。但当转动惯量比大于上述值时，应加减速器。在不超过驱动电机最高转速限制的情况之下，应尽量选用大减速比的减速器。为了保证高动态特性，在规定的时间之内完成任务，驱动电机的最大输出应至少比理论计算值高85%。一般情况之下，所选驱动电机的最大输出至少比理论计算值高100%，转动惯量比小于5。
7。确定机器人的结构和各运动轴
根据超过六个方面的信息和数据，最终确定机器人的结构和各运动轴的具体型号和长度。通常，我们可以从图像库之中找到相同结构的照片。这里的照片是指CAD图纸或用户的机器人之前的照片。此外，各轴间的连接板应设计良好。不仅要考虑机械装配精度、材料的物理强度、连接螺杆的拉力，还要在主冲击方向增加加强连接板，必要时增加连接板。主螺杆和螺帽应胶合，以防长期振动之后松动。
机器人在加速和减速时会产生很强的冲击力，通常一天24小时工作，所以工业机器人必须牢固地安装在支架之上。机器人的支撑应具有足够的抗冲击能力和足部，以保证在长时间高速高动态运动的冲击之下不发生晃动。安装时应保证各轴间的平行度和垂直度。
8。选择末端机械手夹持器系统
根据其具体应用，夹持器系统可以是气动吸盘、气动夹持器、电动夹持器、电磁吸持器、焊枪、胶枪、专用工具和测试仪器。在许多情况之下，一次抓取多个工件是可能的。
9。选择控制系统
机器人应在一定时间之内完成特定任务，如每10秒一次。在抓取、加减速、高速运动、松开工件等过程之中，需要通过通讯或IO口与相关设备实现一定的定时协调和同步。在涂胶应用之中，每个运动轴都要完成直线插补和圆弧插补运动。因此，应根据具体应用要求选择控制轴数量、IO端口和软件功能。一般选用数控系统、PLC、工控机加运动控制卡和带轴卡功能的驱动电机和IO口。
10。技术协议
每个机器人都有运行速度、再服务定位精度和各种具体功能等技术要求。签订合同时，应签订技术协议、验收内容、验收方法等
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