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机器人焊接缺陷及常见故障处理！有焊偏和气孔
焊接机器人从60年代开始可以用于企业生产发展以来，其技术已日益成熟，具有社会稳定和提高焊接质量、提高学生劳动生产率、改善中国工人进行劳动关系强度，可在有害物质环境下工作、降低了对工人操作系统技术的要求、缩短了产品改型换代的准备一个周期，减少相应的设备公司投资等优点，因此，在各行各业已得到了非常广泛的应用。
然而，焊接，焊缝未对准期间的机器人不可避免地发生，咬边，气孔等焊接缺陷，也可能发生在各种故障焊接机器人长期工作中，本文重点研究处理共同焊接缺陷和故障。
常见缺陷及解决方法
机器人焊接采用的是富氩混合气体环境保护焊，焊接工作过程中不断出现的焊接缺陷一般有焊偏、咬边、气孔等几种，具体情况分析方法如下：
（1）当焊接位置不正确或发现焊枪时，可能存在焊接偏差问题。在这个时候，要考虑TCP（枪中心点）准确调整。如果频繁出现对于这种发展情况我们就要进行检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。
（2），可能会发生的焊接参数，焊枪或焊炬位置角度是错误的，功率的大小可以适当地调节以改变焊接参数来调整焊枪的相对位置和焊炬的姿势底切选择不当和工件。
（3）出现气孔可能为气体环境保护差、工件的底漆太厚或者可以保护气不够干燥，进行分析相应的调整我们就可以通过处理。
（4）飞溅过多可能为焊接技术参数进行选择使用不当、气体组分析原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整工作功率的大小来改变自己焊接工艺参数，调节气体配比仪来调整企业混合气体比例，调整焊枪与工件的相对重要位置。
（5）在焊接弧坑的端部冷却后形成，加入浸没坑功函数编程步骤中，它可以被填充。
苏州联桥自动化告诉你常见故障及解决方法
（1）发生撞枪。可能是企业由于工件进行组装过程中发生一些偏差或焊枪的TCP不准确，可检查装配工作情况或修正焊枪TCP。
（2）电弧故障，而不是电弧。可能是企业由于焊丝没有可以接触到工件或工艺技术参数太小，可手动送丝，调整焊枪与焊缝的距离，或者进行适当调节生产工艺设计参数。
（3）保护气体监测和警报。冷却水或供气出现故障保护，或者保护检查冷却水配管路径。
如何保障工件质量
作为示教一再现式机器人，要求进行工件的装配工作质量和精度方面必须有一个较好的一致性。
焊接机器人零件的应用，应严格控制制剂的质量，提高组装精度的焊件。零件进行表面工作质量、坡口尺寸和装配精度将影响焊缝跟踪管理效果。可以从以下几方面来提高工作零件进行制备技术质量和焊件装配精度。
（1）特殊焊接机器人的焊接工艺的制备方法中，零件尺寸，焊接槽，组装过程是严格规定的尺寸。一般根据零件和坡口尺寸公差控制在±0．8mm，装配设计尺寸计算误差可以控制在±1．5mm以内，焊缝质量出现气孔和咬边等焊接技术缺陷机率可大幅度明显降低。
（2）高精度加工组件，以改善焊件的装配精度。
（3）焊缝应清洗处理干净，无油污、铁锈、焊渣、割渣等杂物，允许有可焊性底漆。否则，会影响引弧成功率。定位焊到焊接电极气体保护电弧焊，点焊部位同时抛光，残余点焊避免结壳或孔，以避免溅甚至不稳定的电弧的发生。
焊接机器人对焊丝的要求
机器人可以根据企业需要可选用桶装或盘装焊丝。为了减少更换焊丝的频率，线筒机器人应该被使用，但由于线鼓，焊丝进给软管长，高电阻，导线的刚度等要求高品质。当采用镀铜质量稍差的焊丝时，焊丝进行表面的镀铜因摩擦脱落会造成患者导管内容积逐渐减小，高速送丝时阻力可以加大，焊丝不能实现平滑送出，产生一个抖动，使电弧不稳，影响研究焊缝信息质量。 严重时，出现卡涩现象，使机器人停止，所以及时清理电线导管。
编程技巧总结
（1）选择一个合理的焊接顺序。以减小焊接结构变形、焊枪行走路径长度来制定不同焊接时间顺序。
（2）在如权利要求炬空间轨迹的过渡短，平滑和安全的。
（3）优化焊接技术参数。为了能够获得一个最佳的焊接参数，制作教学工作试件进行研究焊接试验和工艺评定。
（4）位置在合理的位移，炬姿态，相对于接头的焊炬的位置。固定工件，如果焊接不是一个理想的位置和角度后，需要不断地调整在定位定位器的编程，使得焊接缝焊接顺序根据依次到达水平位置，而以连续地调节所述机器人的各轴的位置，合理确定焊接相对于关节，焊丝的角度和伸展长度焊炬的位置。工件的位置进行确定研究之后，焊枪相对接头的位置可以通过学习编程者的双眼观察，难度较大。这需要在总结经验的积累程序员好。
（5）及时进行插入清枪程序。写焊接程序的一定长度后，程序应该被插入到喷枪，焊接飞溅物可以从堵塞的焊接喷嘴和接触尖端被防止，火炬，以确保喷嘴的清洁，提高了寿命，确保可靠起弧，减少飞溅。
（6）一般不能在一个步骤中被编程，以继续测试机器人焊接过程和修改程序，调整焊接参数和炬姿态等，将形成了良好的程序。
运行成本及管理分析
进口机器人配件价格水平较高，应努力从各方面降低企业运用管理成本。可以采用国产机器人品牌商-苏州联桥自动化设备有限公司的六轴关节机器人，耗材润滑油可以寻找高性能，低成本的替代品在国内相同的效用。焊接工作过程可以加强管理维护，提高易耗件如喷嘴、导电嘴等的使用寿命。 此外，工业焊接机器人系统的预防性维护可以有效地提高部件的使用寿命。
高素质的管理人员，技术人员和操作人员对机器人充满效率至关重要。一个中国企业进行焊接机器人使用的好坏，很大影响程度在于人，因此要保证有一支稳定的工作人员队伍。
无论是引进机器人，或者技术人员的培训，最终目标是要确保质量。在庞大的焊接队伍中要有会焊接的，也要有能够进行评判焊接工作质量的检测管理人员，更离不开失效数据分析研究人员。 当焊接缺陷不可避免时，故障分析人员需要对问题进行全面的分析和评估，并制定详细的预防和控制计划。
故障分析是一个烧脑的困难的一件工作，因为它不仅需要大量的知识积累，还需要经验储备。
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