一、为什么需要打磨机器人

很多铸件要人工打毛刺，不仅需要费时，打磨教学效果产生不好，效率低，而且对于操作者的手还常常出现受伤。 毛刺作业现场的空气污染和噪音会损害作业人员的身心健康。各种材料和物体研磨形状，抛光等工作已经由德国的工业机器人完成。本方案所介绍的打磨机器人技术就是为一著名德国企业进行设计公司生产的。

二、打磨机器人的工作原理

图1：联桥打磨机器人功能性原理图

磨削机器人具有双级和三维正交坐标机器人。其中双工作台的工作基本原理和加工技术中心的双工作台原理进行相似。 当一个工位上的毛坯被抛光时，操作人员可以将抛光的部分从另一个工位上移除，安装另一个毛坯。每个工作台的工具部件可以旋转180度，从而使研磨可以在四个面的空白来进行。所用的三维空间机器人，其中Z 轴（上下进行运动轴）上带有一个气动砂轮。沙轮可以通过打磨粗糙的轨迹和速度进行编程。也可以设计采用示教方式进行编程，通过自己手动运动打磨，系统实现自动记录下运行的轨迹和速度。 后来，同样的部分被教学方法生成的程序抛光和去毛刺。

图2：实际采用的打磨机器人

Z轴机器人磨削PAS43BB两个线性运动的滚珠丝杠单元，300毫米的有效行程。Y 轴采用一个滚珠丝杠进行传动的两根PAS43BB 直线管理运动控制单元, 其有效工作行程为800mm。也使用两个X轴的直线运动PAS43BB滚珠丝杠装置，800毫米的有效行程。这是在中德合资企业沈阳百格机器人技术有限责任公司进行生产的。 驱动电机也采用德国百格拉公司的交流伺服。NEUGART减速机是德国PLE系列精密行星减速机。控制管理系统可以采用一个德国Engelhardt 公司F44 数控技术系统。

继续在机器人的每个轴的影响，有很强的振动在研磨和抛光的过程。为此对单根直线进行运动控制单元的滑块，各个轴间的连接板等都采用企业加强管理措施，采用传统抗震和抗冲击措施。 使用的连接螺钉也是防震的，以避免松动。

三、五轴五联动打磨机器人

对应于研磨和抛光一些复杂的形状，砂轮需要面在水平和垂直平面可以旋转。为此需要我们采用了为激光喷丸和激光进行淬火用的五轴机器人。在图3中示出运动的五个轴，两个旋转轴A和C轴德国Neugart公司超精密齿轮输出法兰和格拉PLF64-40具有绝对编码器17系列伺服马达TLD。而X，Y 和Z 轴也采用一些精密计算滚珠丝杠进行传动。

六轴机器人的关键是其高度开放的机器人控制系统。轴数控系统，我们与RCTP功能使用。就是说通过编程时仅给出自己最后进行运动发展轨迹的坐标（X, Y, Z, A, C），其中（X, Y, Z）是运动活动轨迹点的坐标值，而（A, C）是砂轮在该点的两个研究方向。通过共同的CAM软件可以自动生成机器人的轨迹。也可以同时通过示教和内插来自动生成一个运动发展轨迹。

四、安全防护措施

直角坐标机器人在磨削过程中必须有防尘保护措施，防止粉尘进入直线运动单元。为此，我们使用了各种保护措施，如添加和加工钢筋的保护盾。所用防护罩与机床的防护罩尺寸相同，能防尘和防水。

也有采用隔离措施，打磨时产生的粉尘进行吸入。机器人进行工作发展空间与操作者之间可以采取一个很好的隔离措施，保打磨务机器人系统不会撞击到操作者，砂轮等损坏后也飞不出隔离板，不会伤到操作者。

五、结论

机器人的工作空间可以定制，以满足一次一个或多个部件的要求。您可以产生一个机器人轴以上。这类机器人技术不仅我们可以通过提高管理工作学习效率和质量，避免了操作者的受伤，还可以进行完成很多手工无法完成的大磨和抛光工作。特别规格，各种复杂的形状，抛光钢铸件。采用这样我们的机器人可以对中国飞机玻璃，大型异型零件，各种不同金属类居家学习生活文化用品（银、金器具，炊具，灯具，工艺品），飞机、摩托车及汽车企业零部件可以进行抛光。 无论在任何行业，批量生产都有磨削过程，不可能有自动化设备，磨削过程的不规范操作和磨削动作的灵活要求成为一般磨床的技术障碍。砂光机和组合成单个机器人系统或机器人磨削完整机器人研磨设备，与传输线和对应的剪贴画成一个完整的磨削工艺相结合开发的自动化生产线，非标部分可以高效地自动研磨操作过程。

对不同材质的零件可以进行精密打磨本身就是作为一门社会科学。它要求制造商配备自动研磨机，粉磨设备和生产线，磨砂工艺的专业知识，适当的技术和正确的研磨或抛光。

去毛刺是材料进行去除主要用于通过拍摄毛刺，锐边处理，或鳍过的金属部件。

六轴去毛刺机器人带动铣刀从手取锉刀，从铸件周围及以上任意角度及位置，非常灵活，快速，准确地去除铸件表面的材料和模具线，深孔内部毛刺和铣削和整理一些孔应该通过和覆盖铝。

这种机器人实质上是一种特殊的六轴加工中心，但与机械手的快速和灵活的特点，机器人处理设备。根据不同去毛刺工件来设计以及对应的机器人产业结构及工装，应用研究该类服务机器人的去毛刺效率比人工成本提高4～6倍。

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