焊接机器人按结构坐标系分为几类

1）直角坐标型机器人的结构和控制方案与机床类似，到达空间位置的三个运动（x、y、z）由直线运动组成这种形式的焊接机器人的优点是运动学模型简单，各轴位移动精度在工作区间内的任意点都是恒定的，控制精度容易提高；缺点是机构大，工作空间小，操作灵活性差。简单和特殊的焊接机器人经常使用这种形式。

2）联桥坐标机器人在底座水平转台上装有立柱，水平臂可沿立柱上下移动，并可在水平方向伸缩。这种结构方案的优点是端部操作可以获得较高的速度，但缺点是端部机械手离主轴越远，线性位移分辨率的精度越低。

3) 与柱坐标结构相比，球坐标类型更加灵活。但是，当使用相同分辨率的码盘检测角位移时，伸缩关节的线位移分辨率是恒定的，而末端机械手上的旋转关节所反映的线位移分辨率是可变的，这就增加了复杂度的控制系统。

4）全关节六轴机器人焊接自动化的结构类似于人的腰部和手部，其位置和姿势都是通过旋转运动来实现的。其优点是结构紧凑、灵活性好、占地面积小、工作空间大。获得更高的末端机械手线速度；其缺点是运动学模型复杂，高精度控制困难，空间线性位移分辨率依赖于机械臂焊接机器人的位姿。