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CCTV管道巡检机器人检测方案
管道机器人检测CH4气体搭载甲烷气体传感器
管网健康检测一般采用管道内窥镜电视检测系统，国外称之为管道闭路电视（closed circuit vision）检测。该方法于90年代中期引入我国，用于管道内部状况和排水管道健康检查。它是国际上先进有效的管道状态检测方法。欧美等发达国家较早地将这种方法作为排水管道健康检查和新建排水管道验收的有效手段。上海市在上世纪90年代就引入了这一方法，开展市政排水管道管理与维护的协同工作，在辅助决策方面发挥了巨大作用
闭路电视探测器配备了先进的摄像机、履带和照明系统，它完全由政府遥控杆控制，操作简单，移动方便。它可以用于图像处理，记录相机的旋转和定位。它具有高质量的图像记录和文本编辑功能。主要工作部分是一辆四轮驱动的摄像车和一台电脑。可根据不同管径选择不同型号的闭路电视。通过它，管道内的情况一目了然。本设备用于工程中不知道管内情况时对管段进行检测。
（2） 管道闭路电视视频检测的意义
通过对工程范围内的雨水排水管道进行闭路电视检测，可以有效识别排水管道内部的功能和结构状况，如内部沉积、结垢、障碍物、树根、积水、堵塞等，浮渣等同时，检查井和与管道相连的检查口也能全景。人孔盖、人孔盖能否在施工后期用闭路电视进行更换，也可以作为人孔盖维修保养的依据。
对及时发现的问题，有针对性、高效地制定整改方案，避免暴雨来临时路段积水问题。
苏州联桥自动化研发生产的红外气体传感器是基于NDIR红外吸收检测原理的气体传感器模块。传感器采用进口光源、特殊结构的光腔和双通道探测器实现空间双光路基准补偿，微处理器进行信号采集、处理和输出，线性误差优于满量程的±1%，零点漂移小，具有良好的选择性，高灵敏度，无氧依赖，使用寿命长，功耗低；内置温度传感器，可进一步提高线路温度补偿；4-20mA0.4-2v，UART，MODBUS（用户可选）输出；可设置报警点，可方便快捷地与现有监控系统连接，体积小，采用插件式安装方式，方便客户的各种应用
管道巡检机器人检测CH4气体搭载甲烷气体传感器
甲烷特性应用及泄漏应急处理措施
甲烷
在标准状态下，甲烷是无色无味的气体。甲烷在自然界中广泛分布。甲烷是最简单的有机物，是天然气、沼气、矿井气等的主要成分，俗称瓦斯。它也是碳含量最小（含氢量最大）的碳氢化合物，主要成分是天然气、沼气、油田气和煤矿坑道气。可用作燃料和生产氢气、炭黑、一氧化碳、乙炔和甲醛的原料
主要用途
甲烷是一种非常重要的燃料，是天然气的主要成分，约占87%。在标准压力的室温环境中，甲烷无色无味；国内天然气的特殊味道是为安全起见添加的人工气味，通常使用甲硫醇或乙硫醇。在大气压环境中，甲烷的沸点为−161°C。只要空气中的气体含量超过5%-15%，它就非常易燃。液化甲烷除非在高压环境（通常为4-5大气压）下才会燃烧。根据中国国家标准，甲烷气瓶是棕色和白色的。
甲烷在高温下分解得到炭黑，可用作颜料、油墨、油漆和橡胶的添加剂；四氯化碳是一种重要的溶剂。甲烷在自然界中分布广泛，是天然气、沼气和矿井气的主要成分之一。它可以用作燃料和制造氢气、一氧化碳、炭黑、乙炔和甲醛的原料。热水器和煤气炉的热值试验采用甲烷作为标准燃料。生产可燃气体报警标准气体和标定气体。它还可以用作太阳能电池和非晶硅薄膜气相沉积的碳源。甲烷被用作医药和化学合成的原料。
除用作燃料外，还广泛用于合成氨、尿素和炭黑，以及生产甲醇、氢气、乙炔、乙烯、甲醛、二硫化碳、硝基甲烷和1,4-丁二醇。甲烷氯化可得到一氯化碳、二氯化碳和四氯化碳。
技术参数
1）工作电压：DC5V±1%；
2）工作电流：≤50mA（催化≤100mA）；
3）测量气体：甲烷CH4；
4）安装方式：7针插件式；
5）测量范围：可定制
6）检测原理：电化学
7）分辨率：定制；
8）响应时间：<30s
9）采样精度：±2%FS；
10）预热时间：30s；
11）重量复性：±1%FS；
12）长期零漂：≤1%FS年；
13）工作温度：-20~70℃；
14）工作湿度：10~95%RH（无冷凝）；
15）储存温度：-40~70℃；
16）工作压力：86kpa~106kpa；
17）外壳材质：铝合金；
18）输出接口：7pin；
19）使用寿命：2年以上（以传感器使用寿命为准）；
20）质保期：1年
21）数字信号格式：数据位：8位；停止位：2位；校验位：无；
22）波特率：9600；
23）输出电压：0.4-2.0vdc（常规），4-20mA，TTL可选；
24）外形尺寸：4neΦ21.5*31mm（引脚除外）；7neΦ31.5*31mm（引脚除外）
机器人有害气体监测系统
危险气体监测机器人包括硬件电路制作和软件开发。在硬件方面，对监控装置的电路进行了模块化设计。监测装置主要由控制器模块、传感器模块（skane-7气体浓度传感器模块、温度传感器模块）、图像采集模块、无线通信模块、电机驱动模块和电源模块组成。主要用于对传感器模块采集的PM2.5、气体浓度和摄像机采集的现场图像数据进行分析处理。输出信号用于控制电机驱动模块，完成机器人正反转、左右旋转的检测、有害气体的检测、温度的实时测量、现场图像的采集和无线传输数据的控制。
通过对工程范围内雨水排水管道的闭路电视检测，可有效识别排水管道内部的功能和结构状况，如内部沉积、结垢、障碍物、树根、积水、堵塞、浮渣等，同时进行检查井和检查与管道相连的开口也能看到全景。人孔盖、人孔盖能否在施工后期用闭路电视进行更换，也可以作为人孔盖维修保养的依据。
对及时发现的问题，有针对性、高效地制定整改方案，避免暴雨来临时路段积水问题。
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